三角花鍵插齒刀裝在刀具主軸上﹐作旋轉運動和上下往復插削運動﹔工件裝在工作臺上﹐作旋轉運動﹐工作臺(或刀架)可橫向移動實現徑向切入運動。

　　刀具回程時﹐刀架向后稍作擺動實現讓刀運動或工作臺作讓刀運動。加工斜齒輪時﹐通過裝在主軸上的附件(螺旋導軌)使插齒刀隨上下運動而作相應的附加轉動，采用硬質合金插齒刀﹐刀具主軸的沖程數高達2000次/分﹔采用靜*承和靜壓滑塊﹔由刀架擺動讓刀﹐以減少沖擊。

　　插齒機具有兩個獨立的刀具主軸﹐水平布置作交錯往復運動﹐主要用來加工無空刀槽人字齒輪和各種軸齒輪等。此外﹐還有使用梳齒刀的插齒機，工作時梳齒刀作往復切削運動和讓刀運動﹐工件作相應的轉動﹐并在平行于梳齒刀節線方向上作直線運動﹐兩者構成展成運動﹐工件的分齒是間歇的。

　　使用插齒機，加工原理類似一對相嚙合的圓柱齒輪，其中一個是工件；另一個是特別的齒輪，它的模數和壓力角與被加工齒輪*相同，但每個齒的漸開線齒廓和齒頂上都作成刀刃-頂刃和兩個側刃，并有相應的前角、后角，這就是齒輪形插齒刀。

　　三角花鍵插齒刀的旋轉運動和工件的旋轉運動組成復合運動，形成工件的漸開線齒廓；插齒刀的往復運動形成工件齒長方向的導線，是一個簡單運動，也是插齒時的主運動。

　　插齒時，首先是插齒刀相對工件作徑向切入，直到全齒深時停止切入，復合運動，切齒深到位時，工件再轉過一圈后，齒輪加工完備，然后插齒刀與工件快速分開，機床自動停止。此外，插齒刀的往復運動，向下是切割，向上是空程，為了在空程時減少刀刃的磨損，插齒刀在空程時要有讓刀運動。

　　插齒刀按外形分為盤形插齒刀、碗形插齒刀、筒形插齒刀和錐柄插齒刀4種。盤形插齒刀主要用于加工內、外嚙合的直齒、插齒刀斜齒和人字齒輪。碗形插齒刀主要加工帶臺肩的和多聯的內、外嚙合的直齒輪，它與盤形插齒刀的區別在于工作時夾緊用的螺母可容納在插齒刀的刀體內，因而不妨礙加工。筒形插齒刀用于加工內齒輪和小的外齒輪，靠內孔的螺紋旋緊在插齒機的主軸上，錐柄插齒刀主要用于加工內嚙合的直齒和斜齒齒輪。